На Алтае археологи нашли арфу в Пазырыкском кургане. Тринадцатиструнную арфу, которая датируется 5 – 3 веком до нашей эпохи, можно созидать на Айр-тамском фризе, который был найден в Узбекистане и датируется началом 1 века до нашей эпохи.
При раскопках старого страны Хорезма, которое датировано 3 веком, найдено изображение арфистки. Аналогичное изображение найдено и при раскопках в Таджикистане.
Древнейшие арфы могли иметь различную форму: дугообразную, угловую. Они были бы различного размера. По одной из версий родиной этого инструмента является Египет. В языке Египтян есть даже иероглиф «арфа». Египетские арфы богато декорировали золотом, драгоценными камнями, слоновой костью.
Они были большенными и имели дугообразную форму. Музыканты игрались на их стоя. Но совместно с тем были также и мелкие арфы, на которых можно было играть в движении. В домах были арфы, которые ставили на пол. Исполнитель играл также сидя на полу. Арфу ставили на специальную подставку, которая потом стала называться «туфлей для арфы». Древнеегипетских арфистов звали Неферхотеб и Онху. Их имена дошли до нас в монументах письменности.
Арфы были обнаружены и в Месопатамии. В 1929 году были вскрыты королевские гробницы в Уре, в каких найдены 68 скелетов дам, которые были арфистками: у их в руках были золотые и серебряные арфы и лиры.
В Палестине арфа была обширно всераспространена. По показаниям историка Иосифа Флавия, который жил в 1 веке нашей эпохи, там происходили торжества, где учавствовали 40 000 исполнителей на арфе.
С Востока арфа пришла и в Древнейшую Грецию и в Старый Рим. Древние арфы были треугольными.
В средние века арфы использовали для выполнения духовной музыки в соборах. Об арфе монахи придумывали целые трактаты.
В 11-12 веках арфы были всераспространены в дворянских домах в Великобритании. Арфы не забирали даже кредиторы во время описи имущества должника. Арфа является частью государственного герба Англии. В 13-15 веках арфы распространяются по всей Европе. Арфа становится народным музыкальным инвентарем. Она оказывается в руках кочевых музыкантов, менестрелей, жонглеров, шпильманов.
В 15-16 веках в почти всех странах Европы распространяются не только лишь ручные арфы, да и те, которые ставили на пол. Арфы имели диатонический строй, который по необходимости обогащался элементами хроматического строя. Происходило это методом укорачивания струны, которую арфист прижимал пальцем. В это время у арфы стало больше струн. Итальянцы соорудили арфу, где струны размещались в два ряда. На таком инструменте можно было играть правой и левой рукою. В таком виде арфа была прямо до 2 половины 17 века. В этот период арфа стала не только лишь аккомпонирующим инвентарем. Многие композиторы – Орландо Лассо (1532-1594), Д. Каччини (1548-1618), Монтеверди (1567-1643) стали включать арфу в хоровые и оркестровые произведения.
В 17 – 18 веках произведения для арфы пишут выдающиеся композиторы: И.С. Бах, Г.Ф. Гендель, И. Гайдн, который сам хорошо играл на этом инструменте. Концерт для флейты и арфы написал В. А. Моцарт, увлекался написанием пьес для арфы Бетховен. Арфа обширно использовалась как в оркестрах, так и в камерных ансамблях. При всем этом инструмент повсевременно совершенствовался. В 1810 году музыкальный мастер Себастьен Эрар сделал арфу двойного деяния, которая имела более сильный звук и позволяла исполнителю играть в минорных и мажорных тональностях. Это был прорыв в музыке.
В 19 веке для арфы писали Верди, Дж.Пуччини, К. Дебюсси, М. Равель, М. де Фалья, Р. Штраус.
В Рф арфа появилась в 18 веке. Арфисток готовили в большей степени в Смольном институте, который был основан Екатериной II. Из этого института вышли доктор Столичной консерватории К.А. Эрдели, исполнительницы Е.А. Алымова, В.М. Пушкарева. Арфу интенсивно завлекают российские композиторы Д.С. Бортнянский, О.А. Козловский, А.А. Алябьев, А.Н. Вестовский, С.В. Рахманинов, П.И. Чайковский, А.С. Даргомыжский и многие другие.
В СССР было налажено серийное создание арф в 1948 году. Их выпускала Ленинградская фабрика щипковых инструментов имени А.В. Луночарского.